초음파 센서 문제 해결: 반사, 소음 및 교차 문제가 과제가 됨

적용원리초음파 센서간단하고 편리하며 비용이 저렴합니다. 그러나 현재 초음파 센서 레벨 측정에는 반사, 잡음, 교차 문제 등 몇 가지 문제가 있습니다.

 

 

1. 반사 문제:

감지되는 물체는 일반적으로 이상적인 각도에 있지 않습니다.초음파 센서개체를 올바르게 감지하는 경우가 거의 없습니다. 주요 오류는 다음과 같습니다.

▪삼각 오차: 초음파 거리 센서로 측정 대상이 특정 각도에 있을 때 감지된 거리와 실제 거리에 오차가 있습니다.

▪정반사: 물체의 매끄러운 표면에 반사되는 정반사로 인해 음파가 반향되는 것을 방지하여 물체를 정확하게 감지할 수 없게 됩니다.

▪다중 반사: 모서리나 유사한 구조물을 감지할 때 여러 번 반사된 후 음파가 수신되므로 실제 감지 값이 실제 거리 값과 다릅니다.

이러한 문제는 올바른 판독값을 필터링하기 위해 각도로 배열된 여러 개의 초음파 코일을 사용하여 해결할 수 있습니다.

2. 소음:

비록 대부분의초음파 센서s사람이 들을 수 있는 주파수보다 훨씬 높은 40-45kHz의 높은 주파수에서 작동하면 주변 환경에서도 비슷한 주파수의 소음이 발생합니다. 예를 들어, 모터가 작동할 때 발생하는 고주파 소음, 딱딱한 땅에 바퀴가 부딪혀 발생하는 소음, 로봇 자체의 진동, 다른 로봇 센서에서 방출되는 음파 등이 있습니다. 이로 인해 센서가 잘못된 신호를 수신할 수 있습니다.

이 문제를 해결하기 위해, 방출된 초음파는 예를 들어 서로 다른 길이의 음파 세트를 방출하여 인코딩될 수 있으며, 감지기가 동일한 음파 조합을 감지한 경우에만 거리가 계산됩니다. 이는 환경 소음으로 인한 오독을 효과적으로 방지할 수 있습니다.

3. 포괄적인 문제:

여러 개일 때초음파 센서s기계에 특정 각도로 설치되면 교차 문제가 발생할 수 있습니다. 예를 들어 초음파 X에서 방출되는 음파는 거울 반사 후 센서 Z와 Y에 의해 캡처되어 Z와 Y가 신호를 기반으로 잘못된 거리 값을 계산하게 됩니다.

해결책은 각 센서에서 방출되는 신호를 인코딩하여 각 센서가초음파 센서교차 간섭을 피하기 위해 자체 음향 신호만 수신합니다.